券商研报近日指出，力传感器与编码器是人形机器人的核心部件，其中力传感器感知并度量力，在人形机器人关节上具有应用，编码器可测量旋转角度与速度，可通过伺服系统应用于人形机器人中。从竞争格局来看，高端编码器与多维力矩传感器由于技术壁垒较高，国内可量产的企业较少。

开源证券孟鹏飞等人6月26日研报表示，高精度传感器作为现代工业发展的重要基础，其在消费电子、汽车、工业等领域具有广泛应用。由于高精度传感器具有显著的技术壁垒与制造壁垒，国内高精度传感器严重依赖海外进口，海外“卡脖子”现象比较严重。在政策催化下，高精度传感器的战略地位有望不断提升，本土替代或将加速推进。

二级市场上，截至本周五收盘，拥有编码器、力矩传感器等产品的昊志机电20CM涨停，拉长时间看，自6月14日迄今股价累计最大涨幅达103.17%。

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据了解，力矩传感器又称为扭矩传感器，可对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测，能够将扭力的物理变化转换成精确的电信号，具有精度高，频响快，可靠性好，寿命长等优点。

按照测量维度，力传感器可以分为一至六维力传感器。六维力传感器是目前维度最高、力觉信息反馈最为全面、难度最大的力觉传感器，最早应用于航空航天市场，后逐步应用于打磨、铣削、焊接及装配场景的工业机器人以及对传感性能要求更高的协作机器人，一台进口的六维传感器价格接近国内一台协作机器人的价格。

编码器是测量位移、角度的高精度传感器。编码器是集光、机、电、算技术于一体的高精度位移传感器，可将机械运动转换为电信号输出。

编码器基于莫尔条纹与光电转换原理工作，当电动机旋转时，光栅盘与电动机以相同速度旋转，光栅盘与固定光栅发生相对位移，产生莫尔条纹，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。

华泰证券倪正洋等人6月20日研报指出，编码器占电机成本的30%左右，结合伺服电机的市场规模，预计2022年全球编码器市场空间为115亿元，中国市场空间为54亿元。

中信证券刘海博等人6月20日研报表示，2022年国内编码器为25.8亿元。MIR预测，随着新一轮通用设备周期，编码器市场规模有望持续增长，且增速加快。目前国内厂商仅禹衡光学在编码器领域有较高市场份额。

浙商证券邱世梁等人6月28日研报预测，2031年人形机器人全球市场空间预计达433亿元，CAGR达16%。To C端人形机器人的发展可能将分为两个阶段：1）2022-2031年：类似特斯拉Roadster——小众、高端，2031年全球潜在市场空间预计达433亿元；2）2032-2042年：类似从特斯拉ModelS到ModelY——走向大众，需求爆发。

上市公司方面，孟鹏飞等人建议重点关注各类高精度传感器厂商。受益标的：奥普光电：（高端光栅编码器领军者）；苏州固锝：（布局imu传感器，加速度传感器国内领跑）；昊志机电：（先后攻克“高精度编码器”、“六维力传感器”等核心功能部件技术）；柯力传感：（国内应变式力传感器龙头）；峰岹科技：（电机控制芯片专家）。

据财联社不完全统计，在力传感器与编码器领域有所布局的上市公司包括昊志机电、奥普光电、八方股份、新时达、雷赛智能和科力尔等，具体如下：

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